Parte 9/10
Las empresas suelen depender de un determinado tipo de brazo de agarre o de un fabricante. Cambiar posteriormente es casi imposible, ya que los programadores suelen estar especializados en ese sistema concreto. El desarrollo de nuevas secuencias de movimiento también requiere mucho tiempo. Con nuestro proyecto HIRAC se pretende simplificar la transferencia de secuencias de movimiento a un nuevo robot.
Tras el desarrollo y el entrenamiento de nuestro sistema, debe probarse la transferencia a otros brazos robóticos, otros sensores y otras cámaras. Las diferencias en la construcción de un brazo robótico o en la precisión de un sensor pueden dar lugar, por ejemplo, a secuencias de movimiento diferentes.
Nuestro sistema se probó con un brazo robótico concreto. Se definieron distintos parámetros, como un radio de movimiento o la limitación de velocidad. Al sustituir el brazo robótico utilizado hasta entonces, tuvimos que comprobar estos parámetros para el nuevo brazo. Para las primeras pruebas integramos el nuevo brazo en el entorno de simulación para comprobar la adaptación de los parámetros existentes.
Para poder trabajar de forma más eficiente en la integración de nuevo hardware, los parámetros no deben ajustarse a mano, sino automáticamente en el sistema. Así solo se necesitan unas pocas pruebas y comprobaciones. El sistema se entrena de manera que los parámetros existentes puedan modificarse automáticamente en el entorno de simulación para alcanzar valores definidos o zonas virtuales. A continuación puede realizarse el entrenamiento en el entorno real, y los valores pueden ajustarse manualmente en cualquier momento.
kununu