Partie 9/10
Les entreprises dépendent généralement d'un type de bras préhenseur ou d'un fabricant précis. Un changement ultérieur est difficilement possible, car les programmeurs sont le plus souvent spécialisés dans ce seul système. Le développement de nouvelles séquences de mouvements demande également beaucoup de temps. Notre projet HIRAC vise à simplifier le transfert de séquences de mouvements vers un nouveau robot.
Après le développement et l'entraînement de notre système, il faut tester le transfert vers d'autres bras robotiques, d'autres capteurs et d'autres caméras. Des différences dans la conception d'un bras robotique ou dans la précision d'un capteur peuvent par exemple entraîner des séquences de mouvements différentes.
Notre système a été testé avec un bras robotique spécifique. Différents paramètres ont été définis, comme un rayon de mouvement ou une limitation de vitesse. En remplaçant le bras robotique utilisé jusqu'alors, nous avons dû vérifier ces paramètres pour le nouveau bras. Pour les premiers tests, nous avons intégré le nouveau bras dans l'environnement de simulation afin de vérifier l'adaptation des paramètres existants.
Afin de gagner du temps lors de l'intégration de nouveau matériel, les paramètres ne doivent pas être ajustés à la main, mais automatiquement dans le système. Il ne faut ainsi plus que quelques tests et vérifications. Le système est entraîné de manière à pouvoir modifier automatiquement les paramètres existants dans l'environnement de simulation afin d'atteindre des valeurs définies ou des zones virtuelles. Ensuite, l'entraînement peut avoir lieu dans un environnement réel, et les valeurs peuvent être ajustées manuellement à tout moment.
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